锥齿轮，在圆锥周边有直齿，可以在相交的轴线上啮合，特别是输人轴与输出轴相互垂直时。这种齿轮包括最普通的直齿锥齿轮、弧齿锥齿轮，还有斜角和准双曲面齿轮。
直齿锥齿轮是最简单的锥齿轮。当它们啮合时，它们的齿是瞬时的线接触。这些齿轮能够传递适当的力矩，但是它们不像弧齿锥齿轮那么平稳，因为直齿锥齿轮是线接触。直齿锥齿轮可以承受中等载荷。
弧齿锥齿轮的齿是弯曲和倾斜的。由于螺旋角的存在，轮齿有较大的重叠，使得在旋转过程中至少有两个齿同时接触。与直齿圆柱齿轮相比，每个弧齿锥齿轮承受的载荷较小，但转速可以达到直齿圆柱齿轮的8倍。因此，弧齿锥齿轮具有较高的承载能力。
等径直角锥齿轮和相等齿数的锥齿轮用于在输入轴与输出轴呈90°的传动中。准双曲面齿轮是一种弧齿锥齿轮，适用于两轴垂直但不交叉的情况。它们通常用于连接汽车后轴的驱动轴，虽然常被误称为螺旋齿轮装置。
斜齿轮是周边的齿与轴线成一定角度切出，而非平行于轴线e所示，斜齿轮的轮齿对轴线补偿了一定角度，使其以螺旋方式绕在轴上。由于倾斜的齿，斜齿轮传递运动比直齿圆柱齿轮更平稳，并能驱动重载荷，因为它们是以锐角而非90°啮合的。当螺旋齿轮轴平行时，它们被称为平行螺旋齿轮；当它们成直角时，则称为斜齿轮。人字齿轮和蜗轮蜗杆就是基于斜齿轮的几何形状命名的。